Đặc điểm chung

Mammalia Linnaeus, 1758 - Lớp động vật có xương sống, máu nóng (cơ thể tư điều tiết thân nhiệt), có bốn chân, có tổ chức cao nhất, da có tuyến, trong đó có tuyến sữa, răng đã phân hoá thành ra răng cửa, răng nanh, răng hàm, tim bốn ngăn, hồng cầu không nhân (các loài động vật có xương sống khác đều có các tế bào hồng cầu có nhân), hệ thần kinh trung ương phát triển, xuất hiện vỏ xám của bán cầu não, đẻ con, nuôi con bằng sữa mẹ, có khoảng 4.000 loài đã được ghi nhận và phân bố trên khắp nơi thế giới.<
Ngoài những tuyến sữa đặc trưng này, động vật có vú còn được phân biệt bởi một số đặc điểm độc đáo khác. Lông là một đặc điểm điển hình của động vật có vú, mặc dù ở nhiều loài cá voi thì đặc điểm này đã biến mất, ngoại trừ ở giai đoạn thai nhi. Hàm dưới của động vật có vú được gắn trực tiếp vào hộp sọ, thay vì thông qua một xương riêng biệt (xương vuông) như ở tất cả các động vật có xương sống khác. Một chuỗi ba xương nhỏ truyền sóng âm qua tai giữa. Một cơ hoành phân tách tim và phổi khỏi khoang bụng. Chỉ có cung động mạch chủ bên trái là tồn tại.
Ngoài các động vật đơn nước (động vật có vú đẻ trứng bao gồm echidnas và thú mỏ vịt), tất cả các động vật có vú đều là đẻ con sống (sinh ra con non). Ở các động vật có vú nhau thai (có nhau thai để hỗ trợ việc trao đổi dinh dưỡng và chất thải giữa mẹ và thai nhi đang phát triển), con non được mang trong bụng một người mẹ, đạt đến giai đoạn phát triển tương đối tiến bộ trước khi sinh. Ở các động vật có túi (chẳng hạn như kangaroo, opossum và wallaby), những con non được sinh ra chưa phát triển hoàn toàn và tiếp tục phát triển bên ngoài tử cung, bám vào một túi cơ thể của con cái ở khu vực gần tuyến vú, nơi chứa đựng những con non đang bú.
Mammalia có nguồn gốc từ các động vật dạng bò sát thuộc nhánh Synapsida, chứ không tiến hóa từ các loài bò sát hiện đại. Lịch sử tiến hóa của chúng kéo dài hơn 320 triệu năm, trải qua nhiều giai đoạn trước khi trở thành nhóm động vật thống trị trên cạn sau sự kiện tuyệt chủng cuối kỷ Creta. Bắt đầu từ các Synapsida cổ đại, trải qua các giai đoạn Therapsida → Cynodontia → Mammaliaformes → Mammalia. Sau sự kiện tuyệt chủng cuối kỷ Creta cách đây 66 triệu năm. Lớp thú nhanh chóng chiếm lĩnh các hốc sinh thái còn trống và tiến hóa thành hơn 6.700 loài hiện nay, từ thú mỏ vịt đẻ trứng đến cá voi khổng lồ và con người.